Dès l’Antiquité, les voyageurs savaient que la circumnavigation de l’Afrique était possible. Dans le livre IV de « l’Enquête », l’historien Grec, né à Halicarnasse vers 484 avant J. C., Hérodote raconte le voyage autour de l’Afrique d’un équipage Phénicien envoyé par le pharaon Nécôs entre 609 et 594.
« La Libye est, nous le savons, entièrement entourée par la mer, sauf du côté où elle touche l’Asie ; le roi d’Egypte Nécôs en a le premier à notre connaissance donné la preuve : quand il eut terminé le percement du canal qui va du Nil au golfe Arabique, il fit partir des vaisseaux montés par des Phéniciens, avec mission de revenir en Egypte par les colonnes d’Héraclès et la mer septentrionale. Partis de la mer Erythrée les Phéniciens parcoururent la mer méridionale : à l’automne ils débarquèrent sur la côte de Libye, à l’endroit où les avait mené leur navigation, ensemençaient le sol et attendaient la récolte ; la moisson faite ils reprenaient la mer. Deux ans passèrent ainsi ; la troisième année ils doublèrent les colonnes d’Héraclès et retrouvèrent l’Egypte. »
L’Enquête IV - 42
Un fait qui parait surprenant à Hérodote est que ces navigateurs en contournant la Libye eurent le soleil à droite ce qui prouve qu’ils passèrent l’Equateur. Ce voyage de 25 000 kilomètres fut raconté à Hérodote en Egypte quelques 125 ans après.
Une tentative Perse faite du vivant d’Hérodote est relatée par ce dernier (L’Enquête IV – 43). Sataspès, fils de Téaspis, fut obligé, en échange d’une peine d’empalement, d’aller faire le tour de l’Afrique. Parti par l’ouest, il atteignit le fond du golfe de Guinée où il rencontra les pygmées vers 478 ou 470. Il dut abandonner son périple ; « leur navire ne pouvait plus avancer, pris dans un calme plat » (L’Enquête IV – 43).
Hérodote ne connut pas la tentative du carthaginois Hannon, vers 450 (ou 470), qui s’arrêta également dans le golfe de Guinée après un passage aux Canaries et au cap Vert. La narration de ce voyage traduite en grec est connue sous le nom de « Périple d’Hannon ».